Spoločnosť Henneberger založil 29. novembra 1966 majster strelec Rudolf Henneberger v Münnerstadte. Od roku 1971 pracoval Rudolf Henneberger vo firme F. W. Heym GmbH & Co. KG so sídlom v Münnerstadte ako vedúci výroby poľovníckych zbraní. Jeho vlastné podnikanie pokračovalo súbežne s jeho prácou vo firme Heym. Počas tejto doby bola vytvorená legendárna dvojitá puška Big Five, ktorú dražila spoločnosť Safari Club International.

V roku 1987 Rudolf Henneberger opustil Heym a jeho syn Frank Henneberger sa pripojil k otcovej spoločnosti, ako zbrojný praktikant. V roku 2000 bolo nákupom CNC obrábacieho centra založené obrábacie centrum, čím sa rozšírili možnosti produkcie.

1. januára 2004 syn Frank Henneberger prevzal obchod od svojho otca, ktorý ale pre spoločnosť stále pracuje.

Významným míľnikom v histórii spoločnosti je október 2009, kedy sa spoločnosť presťahovala do novovybudovaých priestorov. V roku 2017 bola prevádzka ďalej rozšírená o výrobné a skladovacie priestory.

Spoločnosť Henneberger v súčasnosti zamestnáva 16 ľudí, ktorí vyrábajú produkty pre poľovníkov, strelcov a obchody so zbraňami. Frézovacie centrum spoločnosti je teraz vybavené niekoľkými obrábacími strojmi a vyrába okrem vlastných výrobkov aj diely na výrobu strojov a vozidiel (diely na uchytenie predmetu, držiaky na zameriavače a kolimátory atď.).